「ロボットとは何か − 人の心を映す鏡」 石黒浩 2009年 講談社現代新書

 かの有名なロボット博士の著作。認知科学に興味を持つ私としては「読まななきゃ」の一冊でした。「人に心はなく、人は互に心を持っていると信じているだけだ」が著者の結論。人間機械論にも見えるが、「心」の存在を認知論としては見事に言い当てているとも言えます。だから、「ロボットにも心がある」のです。簡潔に理解する。そういう姿勢だからこそ到達し得る「境地」もあります。勉強になりました、ありがとうございました。 以下はこの本の要約と引用です。*印は、私のメモです。


《プロローグ》

 ロボットが心を持たないとしても、ロボットを見る人の目には、そのロボットに対する感情が表れる。ロボット開発を通して人間を知ることができる。

《1. なぜ人間型ロボットを作るのか》

 体を持たないコンピュータは人間と同様の認識は不可能。人間は自らの体を通した経験をもとに、心地よく座れるものを椅子と認識する。

 人間は二種類の視覚動作を行っている。全自動の全方位視覚と、注目する能動視覚(*認知科学では、周辺視覚と中心視覚と言います)。目的を持たないロボットは物を認識できない。

 技術は、人間に関する完全な知識なしに、設計され、普及する。その普及によって、人間の性質が発見される。ロボットの技術開発は、社会の変革を伴いながら普及するインターネットと同様に、人間理解を伴う技術開発である。

 認知科学や心理学には、人間の機能についての断片的な知識がある。それらをつなぎ合わせてどのような仕組みになっているかという全体の知識は無い。ロボットが高い性能を示せば、そこで応用された認知科学や工学的な構成仮説が正しかったことを裏付ける(構成論的アプローチ)。ロボットを開発することは、人間を理解するための技術開発なのである。

 人間型ロボットの「人間らしさ」は、第一にその見かけにある。人間は対話の対象を擬人化する。その意味で、ロボットはメディアとして優れている。

《2. 人間とロボットの基本問題》

 ATR知能ロボティクス研究所の日常生活型ロボット「ロボピー」。ロボピーを元に作られた三菱重工業の「ワカマル」。螢灰灰蹐搬膾綢膤悗僚性アンドロイド「リブリーQ2」。ATR知能ロボティクス研究所で著者を型どりした「ジョミノイドHI-1」。科学技術開発機構とERATO浅田共創知能システムで、著者の子供を模した「CB2」を開発した。ジェミノイドは、双子という意味の「ジェミニ」と、もどきの「オイド」の合成語。

 人間に酷似した見かけを持つロボットをアンドロイドと呼ぶ。ロボットに対する人々の反応は、見かけに影響される。ロボットの見かけが人間に近づくと、動きも人間に似ていないと不気味になる。

 人間のように発達するソフトウェアを作った。生体と機械の違いは、ゆらぎ(ノイズ)を利用することにある。

《3. 子供と女性のアンドロイド − 人間らしい見かけと仕草》

 シリコンの皮膚は重い。アクチュエーター(効果器)は、筋肉。体を動かす装置全般を指す。アンドロイドには空気圧アクチュエーターを使用する。動きが自然で、触っても柔らかく人間らしい。柔らかい空気圧アクチュエーターは、腕を動かすだけでも、全身のアクチュエーターを制御する必要がある。

 見かけが人間らしいと、動きにも人間らしさを期待する。それが裏切られる「不気味さ」を感じる。ロボットの機械音は不気味さを増す。

 何もしていない時の体の動き。この無自覚な微小な動きが、人間らしさを左右する。目の動き、首の動き、肩の動きを記録し再現した。

 人間のモデルとしてCPG(セントラルパターンジェネレーター)を応用した動作生成方法を試している。CPGは周期的な信号を生成する。これをもとに無意識微小動作を作ると、人間らしく見える。ある動作を正確に繰り返すと、人間らしく見えない。

 アンドロイドに取り付けたセンサに自動で反応する動作を実現すると、より人間らしくなる。例えば、人と話しているとき、その人の目を見てしばらくすると目をそらす。物を見るときは目はそらさない。

 アンドロイドの目にカメラを埋め込むのではなくて、環境内に多数のカメラを埋め込み、それらから必要な情報を取り込む(目にカメラを埋め込むとロボットらしくなる)。未来のロボットは、ユビキタス環境の実装を前提にするだろう(*周辺視覚を環境カメラで実現する)。

《4. 自分のアンドロイドを作る − 人間らしい存在とは》

 遠隔操作の自分のアンドロイドもジェミノイドを作れば、私自身とジェミノイドを比較した実験がいつでもできる。

 人間らしさ、その人らしさを決定するのは、目と口と肌である。口の動きと音声が一致していれば、スピーカーの位置が口から離れていても問題ない(腹話術と同じ)。

 人は自分に対する行為を観察することで、自分を認識する。人間は、自分の動作を観察することはしない。自分の動作に対する他人の反応を見て、自分の行為を確認している。社会がなければ、人間は自分のことを知ることができない。

《5. ジェミノイドに人々はどう反応し、適応したか − 心と体の分離》

 著者のジェミノイドと対話している訪問者は、私本人と話をしているのと殆ど差がなかった。

 人間は、自分の体は自分の思い通りに動いていると錯覚している。操作者は、ジェミノイドの体が自分の体であるような錯覚を覚える。自我とは何かという疑問に答えはない。

 見かけも人間に見えるものを対象にしたチューリングテストは、トータルチューリングテストと呼ばれる。

《6. ロボット演劇 − 人間らしい心》

 ロボピーと遊んだ人は、感情生成機能を実装していないロボピーに感情があると言う。人間は、相手の表情や仕草や口調から、感情を想像している。そうして、自分の考えていることは伝わらないが、感情は相手に伝わる。但し、他人や自分の感情を理解することが難しい時もある。人間は、他人の心と自分の心に挟まれた感覚器の集合である。

 黒木一成氏は、マイム俳優や文楽人形遣いの指導を受けロボットの動作を工夫した。脚本と演出の平田ロザリオ氏は、役者にもロドットにも立ち位置やタイミングを厳密に指示する。そうすると、何故か深い感情のやりとりが見えるようになった。観客はロボットに心を感じた。

 感情は、人間同士やロボットとの相互作用を見て感じる、主観的な現象である。人間は自分に心があるかどうかは分からないが、他者は心を持つと感じることによって、自らにも心があると思い込んでいる。ほんとうに考えたり感じたりしているかどうかではなく、自分がその人の行動を見て、その人が感じたり考えたりしているろ思うかどうかだけが問題となる。実感を持つことと、機能として実在することとは別のことである。

《7. ロボットと情動》

 人間が他人と関わりと思うのは、性衝動に起因していると考えている。昆虫や猿の社会性も性行動を基に説明される。

 人間と関わるロボットには、目と口と少しだけ動く手があれば、あとは必要ないと考えている。

《8. 発達する子供ロボットと生体の原理》

 柔らかいアクチュエーターを多数持つロボットを思い通り動かすには、常に体全体を制御しなければならない。人間の赤ちゃんは、無数の筋肉と感覚器からなる体をうまく制御するのに1〜2年かかる。浅田稔氏をリーダーとする経済技術振興機構のプロジェクトで、発達するソフトウェア(人工知能)を開発した。

 人間の発達は、1)自分の体を使えるようになる、2)母親と関わりながら、言葉を覚え、歩く、3)複数の人間と関わり、社会関係を結ぶ、の三段階からなる。

 子供ロボットを、もぞもぞ動かしたり、人が触ったりすることによって、ロボットはセンサーがどこに付いていて、自分で動いたのか何かに接触したのかを区別できるようになる。立って動くようになるためには、人の助けが不可欠である。200本の筋肉の全ての組み合わせと、動かすタイミングも発見する必要がある。、ロボットにも良い親が必要となる。全ての感覚、すべての動作が、主に人との関わりを通して同時に発達する。

 社会を扱う研究分野で、少人数の人間関係のモデルは少ない。フリッツ・ハイダーの「バランス理論」は、三者間のモデルである。ある人を共に好きになるか嫌いになると、その二人は親しくなる。そうでないときは、三者関係が安定しない。親しくなるという関係は、視線を合わせる回数で計測できる。

 人間の脳は1ワットしかエネルギーを消費しないのに対して、スーパーコンピュータは5万ワットものエネルギーを消費する。生体はゆらぎを利用して、少ないエネルギーで頑強に動くようにできている。

 人間の筋肉は、アクチン分子のレールの上を、ミオシン分子が移動することによって動いている。その分子の移動は、熱ゆらぎに少しのエネルギーを加えるだけで発生する。

 大阪大学の研究グループは、分子-細胞-脳のレベルと、生体のミクロからマクロな世界の現象を統一的に説明する「揺らぎ方程式」を提案している。

(制御モデル×アクティビティ)+ノイズ

 アクティビティは、目標に近づいたことを示すセンサーである。目標に近づくと大きくなる。目標に近づかない場合は、ノイズに従ってデタラメに動く。

 最初ロボットは、すべての筋肉にノイズを送る。偶然に目標に近づく。すると、ついには目標に到達する。二回目からは、簡単にできるようになる。ロボットは、筋肉がいくつあるのか知らないままに、腕を動かすことができた。ロボットは、揺らぎ方程式に従って、関節の動かし方を学習した。

《9. ロボットと人間の未来》

 人間とロボットの違いは、ロボットはスィッチが切れることである。

 人間は、コンピュータや通信網を支配しているのか、支配されているのか?

 情報社会の先には、ロボット社会が来る。

《エピローグ》

 人間は自らの行動を、納得し、正当化するためにも、感情や好き嫌いを用いる。

 悪用できない技術は偽物である。世の中に影響を与えない技術は意味がない。

 人間以外の動物は自殺しない。